Tarquinio Prisco era un ricchissimo e noto abitante della città etrusca di Tarquinia, emigrato a Roma divenne il quinto re di Roma. Secondo la tradizione fece erigere il Circo Massimo destinandolo come sede permanente delle corse dei cavalli; prima di allora gli spettatori assistevano alle gare che qui si svolgevano seduti da postazioni di fortuna. In seguito a forti alluvioni, che interessarono specialmente le zone dove sarebbe sorto il futuro Foro Romano, fece poi cominciare la costruzione della Cloaca Massima, che da due millenni mantiene bonificata l'area originariamente paludosa alla base dei colli di Roma. A lui si deve poi l'inizio dei lavori per la costruzione del Tempio di Giove Capitolino sul colle del Campidoglio.
Servio Tullio fu il successivo re di Roma di origini etrusche, fece costruire sull'Aventino il tempio a Diana, trasferendo a Roma il culto latino di Diana Nemorensis. A Servio si ascrive anche la decisione di costruire il Tempio di Mater Matuta e il Tempio della Dea Fortuna, entrambi al Foro Boario. A lui è attribuita la costruzione delle Mura Serviane, le prime difese unitarie di Roma, che erano rappresentate da un massiccio terrapieno costruito nelle zone più esposte della città e dall'unione delle difese individuali dei colli.
L'ultimo re di Roma di origini etrusche fu Tarquinio il Superbo, secondo la tradizione sotto il suo regno furono portati a termine la Cloaca Massima e il Tempio di Giove Capitolino. La bonifica dell'area dell'antico Foro Romano dovuta alla Cloaca Massima, rese possibile la formazione di un antichissimo borgo ai piedi del colle Palatino detto Vicus Tuscus perché in origine fu abitato da mercanti etruschi.
