Servio Tullio (Corniculum, ... – Roma, 535 a.C.) è stato il sesto re di Roma. Secondo la tradizione regnò dal 578 a.C. al 535 a.C., per 43 anni. La tradizione, a partire dall'imperatore Claudio, lo identifica anche col magister populi etrusco Macstarna (o Mastarna). Servio, come attestato anche dal nome, era di umili origini; nacque infatti da una prigioniera di guerra (che si racconta fosse stata nobile nella sua città) ridotta a servire il focolare domestico del re Tarquinio Prisco. Si narra anche potesse essere il figlio della schiava Ocresia (nobile di Corniculum, attuale Montecelio, fatta prigioniera) e di un Tullio, sempre di Corniculum. Si racconta poi che, quando da bambino Servio stava ancora nella culla, gli brillò una fiamma sulla testa.
Deve la sua fortuna a Tanaquil, colta e ambiziosa moglie del re Tarquinio Prisco, che ne indovinò la futura grandezza e per questo gli diede in sposa la figlia e alla morte del marito fece in modo che Servio gli succedesse come re di Roma. Infatti, quando Tarquinio fu ucciso in una congiura messa in atto dai due figli di Anco Marzio, ai quali aveva sottratto il trono, Tanaquil ne informò il popolo romano nascondendo la morte del re, dicendo invece che egli era rimasto ferito e che nel frattempo Servio Tullio ne sarebbe stato il reggente. Diede quindi modo a quest'ultimo di presentarsi come il successore spontaneamente designato da Tarquinio quando, tre giorni dopo e solo in seguito al ristabilirsi della calma, venne comunicata la morte del re etrusco. Il sesto re di Roma saliva così al trono senza alcuna espressione di consenso da parte del popolo e col tacito patto, propostogli dalla suocera Tanaquil, di cedere la carica al primogenito orfano di Tarquinio non appena questi avesse raggiunto la maggiore età. .] alla morte di Tarquinio Prisco, grazie agli sforzi della regina [Tanaquil], Servio fu posto sul trono al posto del re, come se fosse una misura non definitiva, ma conservò il regno conquistato con l'inganno con tanta abilità, che sembrava lo avesse ottenuto in modo legittimo.»
Fu l'autore della più importante modifica dell'esercito dell'epoca pre-repubblicana, dividendo la popolazione in classi. Si rese conto, infatti, che per assicurare a Roma (città antica) una forza militare sufficiente a mantenere le proprie conquiste era necessario un esercito più numeroso di quello che possedeva (un'unica legione di circa 3 000 uomini, detto esercito romuleo). Si impegnò quindi a favorire il reclutamento degli strati inferiori della società, fino ad allora esclusi dal servizio militare, segnando così il primo passo verso il riconoscimento politico di quella che solo grazie a questa riforma prenderà a chiamarsi plebe. L'inclusione della plebe nell'esercito portò ovviamente i re etruschi a un primo contrasto con lo strato superiore della società romana, i patrizi, che vedevano minacciati i propri privilegi.
Servio Tullio modificò la tradizionale ripartizione in tribù del popolo romano, che non tenne più conto dell'origine delle genti, ma che considerava come criterio di appartenenza il luogo di residenza. Vennero così create quattro tribù urbane (Suburana, Palatina, Esquilina e Collina) a cui se ne aggiungevano altre ventidue nel territorio circostante (regiones o pagi); in questo modo, oltre a omogeneizzare i cittadini romani, si poteva anche valutare il patrimonio dei singoli cittadini e quindi fissarne il tributo che questi dovevano versare alle casse dello Stato, oltre che il censo, che ne determinava i diritti e i doveri.
Primo fra i Romani condusse il primo censimento generale (dividendo i cittadini per patrimonio, dignità, età, mestieri e funzioni), contando 80 000-83 000 cittadini romani, insieme a quelli delle campagne circostanti. Fece, quindi, costruire insieme agli alleati latini, sull'Aventino, il tempio di Diana, che corrisponde alla dea greca Artemide Roma (città antica) continuò comunque la sua politica di espansione territoriale, sia a danno dei vicini Sabini, sia delle città etrusche di Veio, Cere e Tarquinia le quali, non accettando la sovranità di Servio Tullio, considerato un usurpatore, non volevano più rispettare gli accordi di tregua stipulati con Tarquinio; dopo alterne vicende i Romani ebbero la meglio su queste città e ingrandirono il loro territorio verso nord. Servio Tullio fu ucciso da Lucio Tarquinio (chiamato dal popolo Tarquinio il Superbo una volta al trono), che ebbe come complice la seconda moglie Tullia Minore, figlia minore di Servio. Si tramanda infatti che Tarquinio, dopo aver provocato il re, gettasse questo giù dalle scale della Curia; il sovrano, ferito ma non ancora morto, fu quindi finito dalla figlia che gli passò sopra con un carro trainato da cavalli, mentre cercava di scappare dal foro. Il luogo del misfatto ricevette in seguito l'appropriato nome di Vicus Sceleratus.
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